Home Guard atau Pengawal Kampung ditubuhkan bertujuan untuk menjaga keselamatan setempat apabila darurat diisytiharkan pada tahun 1948. Ahli-ahlinya terdiri daripada sukarelawan masyarakat setempat. Pasukan Pengawal Kampung dibubarkan setelah darurat diisytiharkan tamat pada 31 Julai 1960.

Tenaga sukarelawan ditubuhkan sekali lagi apabila negara menghadapai ancaman konfrontasi dengan Indonesia dari tahun 1963-1965. Pasukan Kawalan telah diwujudkan bagi membantu agensi keselamatan menangani pendaratan dan penyusupan pihak Indonesia. Pada waktu itu, Pasukan Kawalan bertindak sebagai mata dan telinga kerajaan untuk melaporkan kepada pasukan keselamatan tentang ancaman pihak Indonesia. Apabila tamat konfrontasi pada tahun 1965, ia telah dibubarkan.

Pada 13 Mei 1969 telah berlaku pergaduhan antara kaum. Insiden yang berlaku telah menyedarkan pemimpin-pemimpin negara pada ketika itu tentang pentingnya diwujudkan satu pasukan sukarela yang tetap bagi membantu kerajaan dalam menangani masalah dan ancaman keselamatan. Allahyarham Tun Dr. Ismail Abdul Rahman yang ketika itu Timbalan Perdana Menteri dan juga Menteri Dalam Negeri mencadangkan supaya pasukan sukarela berfungsi sebagai mata dan telinga kerajaan.

Pada 3 Julai 1972, kerajaan telah mengambil keputusan untuk menubuhkan RELA di bawah Seksyen 2 Akta (Kuasa-kuasa Perlu) Darurat 1964. Pasukan RELA dikawal di bawah Akta (Kuasa-Kuasa Perlu) Darurat 1964 ( Peraturan-Peraturan Perlu Ikatan Relawan Rakyat ) Pindaan 2005.

Petikan ucapan oleh YAB Dato Seri Dr. Mahathir Mohamad yang juga Menteri Dalam Negeri disambutan Hari RELA yang pertama di Pusat Latihan Polis Kuala Lumpur pada 13 Januari 1990."...The ACs, Home Guard and the Pasukan Kawalan have all since been abolished. But RELA continues to exist since its inception 18 years ago. It continued existence is proof of its role in helping to determine the security and defence of the country. RELA also signifies the goverment commitment to harness the people support through voluntary means, both during peace time or otherwise...".

Pada 20 Mac 1999, YAB Dato Seri Abdullah Hj Ahmad Badawi semasa menjadi Menteri Dalam Negeri telah mewujudkan Falsafah RELA yang baru. Falsafah ini mengandungi falsafah perjuangan RELA berasaskan lunas-lunas yang meliputi benteng ketiga pertahanan negara, pasukan sokongan berwibawa, tugas-tugas kebajikan serta ekonomi dan berdikari.

1999 : RELA memiliki bangunan sendiri untuk dijadikan pusat latihan dengan perasmian Pusat Latihan RELA Wilayah Selatan, Sungai Udang, Melaka oleh YAB Datuk Seri Abdullah Badawi yang ketika itu adalah Timbalan Perdana Menteri merangkap Menteri Dalam Negeri.

2004 : RELA diletakkan di bawah Kementerian Hal Ehwal Dalam Negeri (KHEDN) apabila Kementerian Dalam Negeri dijadikan dua (2) kementerian, iaitu Kementerian Keselamatan Dalam Negeri (KKDN) dan KHEDN.

2005 : RELA diberi kuasa khas di bawah Akta Darurat Tahun 1964 untuk melaksanakan operasi membenteras Pendatang Asing Tanpa Izin(PATI)

2007 : RELA membuat penstrukturan semula secara besar-besaran, termasuklah dengan pengambilan pertama Pembantu Pertahanan Awam Gred KP17 (Penolong Pegawai RELA Daerah) lantikan tetap. Penstrukturan semula ini melibatkan semua peringkat, iaitu di IPRM, negeri, daerah dan juga Pusat Latihan.

2008 : RELA diletakkan dibawah KDN apabila KKDN dan KHEDN bergabung dan diletakkan di bawah satu nama sebagai Kementerian Dalam Negeri (KDN)

2012 : RELA yang diberi kuasa khas di bawah Akta Darurat Tahun 1964 untuk melaksanakan operasi membenteras Pendatang Asing Tanpa Izin (PATI) telah dimansuhkan dan nama Ikatan Sukarelawan Rakyat Malaysia ditukarkan kepada Pasukan Sukarelawan Malaysia

2013 : RELA telah diumumkan Sebagai Jabatan Sukarelawan Malaysia oleh YB Dato' Seri Dr.Ahmad Zahid Hamidi di Dataran Kompleks D, Putrajaya bersempena Program Pelancaran Semarak Jalur Gemilang